• 论文
    高级检索
主办单位：煤炭科学研究总院有限公司、中国煤炭学会学术期刊工作委员会
首页 > 论文库
基于BP神经网络的仿人两指末端执行器抓握模式预测
  • 335
  • 256
  • 作者

    陈小静彭培成张高峰王裕清

  • 单位

    河南理工大学机械与动力工程学院

  • 摘要
    为了得到手部特征及物体特征与两指抓握模式之间的非线性映射关系,以便对仿人两指末端执行器的抓握模式进行预测,采用5 554次人手拇指-食指成功抓握试验的数据作为训练样本,构建基于L-M算法的BP神经网络两指抓握模式预测模型,进行仿人两指末端执行器的抓握模式预测。结果表明:该神经网络模型的预测准确率达90%,预测值与实测值的相关系数为0.83,能够快速有效地预测仿人两指末端执行器的抓握模式;对于等效直径较小且质量较轻的目标物,多选择精密捏;对于等效直径较大且质量较重的目标物,多选择强力握。研究结果可为仿人两指末端执行器的稳定抓握控制提供重要的决策依据。
  • 关键词

    抓握模式L-M算法BP神经网络两指末端执行器

  • 基金项目(Foundation)
    国家自然科学基金资助项目(U1261115)；
相关问题
立即提问
河南理工大学学报（自然科学版）
Journal of Henan Polytechnic University(Natural Science)
中文核心期刊
中国科技核心期刊
2020年02期
推荐专家
推荐企业
华洋通信

华洋通信
推荐专题
“煤矿机器人技术与应用示范”专题 （《智能矿山》）
“煤矿机器人技术与应用示范”专题 （《智能矿山》）
《工矿自动化》虚拟专题 | 智能矿山目标检测技术
《工矿自动化》虚拟专题 | 智能矿山目标检测技术
“氨合成与利用”专题
“氨合成与利用”专题
《煤炭转化》“燃烧学”专栏
《煤炭转化》“燃烧学”专栏
“低碳减损绿色开采新技术与实践”专题
“低碳减损绿色开采新技术与实践”专题
《煤炭科学技术》“深部煤矿瓦斯防治与利用”专题
《煤炭科学技术》“深部煤矿瓦斯防治与利用”专题
煤科总院深地科学院科学家团队发表于《煤炭科学技术》的研究成果
煤科总院深地科学院科学家团队发表于《煤炭科学技术》的研究成果
“面向重排放工业的CO2减排增效”专题
“面向重排放工业的CO2减排增效”专题
“太阳石科普”专题（《智能矿山》）
“太阳石科普”专题（《智能矿山》）
《矿业安全与环保》“冲击地压防控理论与技术”虚拟专辑
《矿业安全与环保》“冲击地压防控理论与技术”虚拟专辑
亮点论文

主办单位：煤炭科学研究总院有限公司 中国煤炭学会学术期刊工作委员会

©版权所有2015 煤炭科学研究总院有限公司 地址：北京市朝阳区和平里青年沟东路煤炭大厦 邮编：100013
京ICP备05086979号-16  技术支持：云智互联